韩国全色网 (强推) isaac sim初学教程2

在机器东说念主研发限度，仿真本事正在缓缓成为不行或缺的一环。而Isaac Sim，当作 NVIDIA 推出的功能浩瀚的仿真平台，因其高效、纯真和传神的特质，备受开辟者爱好。在这个系列推文中，咱们将带你冉冉了解 Isaac Sim 的中枢功能、使用手段和诈骗场景，匡助你快速上手并探索其无穷可能。本期当作第二期，将为各人揭开 Isaac Sim 的序幕，沿途参加这片捏造仿竟然天下吧！原文纠合：https://www.yuque.com/g/ryanjiwtpey/aumvf4/yyhruy8kts47s34v/collaborator/join?token=szoLcoWDy2LLWj5t&source=doc_collaborator#1 制作一个粗浅小车初学1.1 添加和持取体式1.2 给物体添加物理属性

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刚体，碰撞体，预设属性若是添加了，那么驱动仿真之后，它就会像真正天下中的物体。

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就倒地了若是 enable取消勾选，物体就不会倒地

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1.3 测试碰撞属性同上1.4 裁剪物理属性比如摩擦力

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麻豆 艾鲤1.5 裁剪物理属性比如表情和反射率最初聘任你要更正的物体，再点击表情设立

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再选中车体，聘任 material

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1.6 成立图元prim

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1.7 添加要道· 选中 body和left wheel，然后create一个revolute joint· 此时会出现一个绿色的圆圈，支援它的 axis，使得圆圈的朝向和轮子旋转的所在一致即可· 点击驱动仿真按钮，按住 shift按键，单击车子纵情部位，即可拖动它证实

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1.8 添加驱动· 同期选中两个要道，添加角度驱动器

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· 位置末端：关于位置末端要道，设立高刚度和相对低或零阻尼。· 速率末端：关于速率末端器要道，设立高阻尼和零刚度。关于车轮上的要道，速率末端更有真义，因此将两个车轮的阻尼设立为1e4*，并将打算速率设立为200。若是您使用的要道界限有限，则不错在“属性”选项卡的“原始USD属性”>“下限（上限）”下进行设立。按下“播放”即可看到模拟迁徙机器东说念主启动。1.9 添加要道根articulation

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1.10 添加相机和传感器

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1.11 添加激光雷达https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/advanced_tutorials/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html#isaac-sim-app-tutorial-advanced-range-sensor-lidar细节在第 13.1中的激光雷达导入1.12 更复杂的机器东说念主https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/advanced_tutorials/tutorial_advanced_rigging_robot.html#isaac-sim-app-tutorial-advanced-rigging-robot

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1.13 调用外部python编译器通过调用外部的裁剪器来操作 isaac sim大意通过 WINDOW EXTENSIONS

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· 掀开一个新的 terminal，输入telnet localhost 8223· 输入代码，回车仅在空的 Stage运行以下剧本，何况只运行一次。Isaac Sim Core API原始 USD API功能各样且防护，但很复杂，尤其是关于初学者来说。Isaac Sim有一组中枢API，可简化机器东说念主模拟器的一些常用操作。这些API玄虚了默许参数设立。以下API：设立舞台添加具有物理和碰撞预设的长方体设立物理和视觉材料属性Plain Textimport numpy as npfrom omni.isaac.core.objects import DynamicCuboidfrom omni.isaac.core.objects.ground_plane import GroundPlanefrom omni.isaac.core.physics_context import PhysicsContextPhysicsContext()GroundPlane(prim_path='/World/groundPlane', size=10, color=np.array([0.5, 0.5, 0.5]))DynamicCuboid(prim_path='/World/cube',position=np.array([-.5, -.2, 1.0]),scale=np.array([.5, .5, .5]),color=np.array([.2,.3,0.]))2 裁剪器使用2.1 调用vscode2.1.1 Isaac Sim VS Code Edition先要在 vscode中装置插件在 4.0.0中快速掀开vscode的顺序是在推广处治中使能推广插件，如下

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在更早的版块，则掀开 Isaac Sim App Selector

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笃定见纠合https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/reference_material/reference_user_interface.html#isaac-sim-app-selector点击

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创建一个空的 python剧本，输入代码，点击左侧的运行按钮，获取一个球体

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更多细节不错参考https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=NVIDIA.isaacsim-vscode-edition2.2 在vscode中debug用python文献· 掀开 Isaac Sim App Selector笃定见纠合https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/reference_material/reference_user_interface.html#isaac-sim-app-selector

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· vscode中要先装置isaac插件Isaac Sim VS Code Editioncode .掀开之后，咱们测试一个demo，文献目次如下，加一个断点。

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· 点击左侧的 run and debug按钮，点击debug即可。大意按F5也不错

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· 传参数更动一下 launch.json和python文献Shell{// Use IntelliSense to learn about possible attributes.// Hover to view descriptions of existing attributes.// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387'version': '0.2.0','configurations': [{'name': 'Python: Current File','type': 'python','request': 'launch','program': '${file}','console': 'integratedTerminal','env': {'EXP_PATH': '${workspaceFolder}/apps','RESOURCE_NAME': 'IsaacSim'},'python': '${workspaceFolder}/kit/python/bin/python3','envFile': '${workspaceFolder}/.vscode/.standalone_examples.env','preLaunchTask': 'setup_python_env','args': ['--/persistent/isaac/asset_root/default=\'omniverse://my_server\'']},{'name': 'Python: Current File','type': 'python','request': 'launch','program': '${file}','console': 'integratedTerminal','env': {'RESOURCE_NAME': 'IsaacSim'},'python': '${workspaceFolder}/kit/python/bin/python3','envFile': '${workspaceFolder}/.vscode/.standalone_examples.env','preLaunchTask': 'setup_python_env'},{'name': 'Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64)','type': 'python','request': 'attach','port': 3000,'host': 'localhost'},{'name': '(Linux) isaac-sim','type': 'cppdbg','request': 'launch','program': '${workspaceFolder}/kit/kit','args': ['${workspaceFolder}/apps/omni.isaac.sim.kit','--ext-folder', '${workspaceFolder}/exts','--ext-folder', '${workspaceFolder}/apps'],'stopAtEntry': false,'cwd': '${workspaceFolder}','environment': [],'externalConsole': false,'MIMode': 'gdb','setupCommands': [{'description': 'Enable pretty-printing for gdb','text': '-enable-pretty-printing','ignoreFailures': true}]}]}

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2.3 debug在isaac sim中跑的诈骗和vscode交互· 运行 isaac sim· 在 isaac sim顶部器具栏的窗口，推广中搜索omni.kit.debug.vscode，使能它，然后不错看到一溜红字“VS Code Debugger Unattached”

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· 运行你刚刚的 vscode，点击debug的按钮足下的下拉菜单

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这期间红色字变蓝色了· 上一步能告捷，原因在于 vscode和isaac sim之间配置了疏通的ip和端口

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思要更动参数，在 app selector中添加即可Shell--/exts/omni.kit.debug.python/host='127.0.0.1'--/exts/omni.kit.debug.python/port=3000Shell{'name': 'Python: Attach (windows-x86_64/linux-x86_64)','type': 'python','request': 'attach','port': 3000,'host': '127.0.0.1'},·点击 isaac sim中的Break，那么断点就会在vscode中出现3 中枢API3.1 hello world器具栏聘任 hello world，点击containning folder，你就不错看到这个例子包含的代码文献

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在 Isaac Sim中，world 是一个单例对象，它处治仿真环境的举座情状。以下是一个小锻真金不怕火：1.掀开hello_world.py 文献。2.修改代码，通过再行创建一个新的 Stage（场景）。3.在剧本中添加一段逻辑，使用户不错点击按钮来加载 'Hello World'场景。4.同期，添加打印信息，以便在 Terminal中稽察有关教导或情状信息。通过以上头目，你将更直不雅地证实 Isaac Sim的交互经由以及world 对象的功能！https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/core_api_tutorials/tutorial_core_hello_world.html4 回来Isaac Sim 的浩瀚不仅体当今其传神的仿真后果，还在于它为开辟者提供了纯竟然器具链和平方的推广可能。本期仅仅咱们探索之旅的驱动。在接下来的推文中，咱们将真切理会更多功能模块与实质诈骗案例，助你玩转 Isaac Sim。宽宥怜惜咱们，期待与你沿途在仿真天下中探索将来！附加贵府1.文档https://docs.omniverse.nvidia.com/https://developer.nvidia.com/isaac/simomniverse 开辟者文档https://docs.omniverse.nvidia.com/dev-guide/latest/index.htmlisaac sim 开辟者文档https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/index.htmlisaac lab 开辟者文档https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/isaac sim 写代码 API 参考文档https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/index.htmlisaac extension 文档https://docs.omniverse.nvidia.com/py/isaacsim/index.htmlros ros2 文档https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/ros_ros2_tutorials.htmlhttps://player.bilibili.com/player.html?bvid=BV1a44y1N79U&autoplay=0AI 仓库：使用 Isaac Sim 和 Isaac ROS 结束视觉导航Autonomous machines are forecasted to dramatically increase the efficiency of warehouses, factories, and other industrial environments. NVIDIA Isaac ROS GEMs enable novel applications by empowering robots to intelligently perceive complex 3D environments. In this video, we showcase a camera-based navigation pipeline in which a robot uses NVIDIA’s GPU-accelerated visual SLAM algorithm (https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/i...) to find its location in the world. GPU-accelerated, real-time 3D scene reconstruction (https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/i...) is used to map its environment and plan collision-free trajectories. Finally, we demonstrate how Replicator, which is part of NVIDIA Isaac Sim (https://developer.nvidia.com/isaac-sim), can be used to procedurally generate industrial spaces in which to develop and validate robotics systems. Empower your robot with GPU-accelerated robotics algorithms today!2.视频教程https://player.bilibili.com/player.html?bvid=BV1B24y1s7Hc&autoplay=0课本在百度网盘贵府纠合： https://pan.baidu.com/s/1RGOQ4UOwcEGEhWMZRyfDXA?pwd=kvq7 索要码: kvq73. github 教程https://github.com/isaac-sim/IsaacSim-ros_workspaceshttps://github.com/NVIDIA-AI-IOT/Nav2-with-Isaac-ROS-GEMshttps://developer.nvidia.com/blog/accelerate-ai-enabled-robotics-with-advanced-simulation-and-perception-tools-in-nvidia-isaac-platform/

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